后期处理

姿势混合完成后，在渲染之前，还需要进行一些修改，称为动画后期处理(animation post-processing)。

1. 程序式动画

程序式动画(procedural animation)是指任何在运行时生成的动画，而不是动画工具制作的的动画。程序式动画常用于后期处理中修改和调整角色姿势。

这些调整姿势于全局姿势计算和矩阵调色板生成之前，在局部姿势间进行。

2.逆运动学(IK)

普通的动画是正向运动学(forward-kiniematics)的例子。输入是一组局部姿势，而输出是一组全局姿势，以及逐关节的蒙皮矩阵。逆运动学(inverse-kinematics)则是相反的，输入是某一个关节的全局姿势，称为末端受动器(end effector)。要求输出其他关节的局部姿势，使得effector到达指定位置。

数学上的IK可归结为误差最小化问题。如同其他误差最小化问题，可能会有一个解、多个解、或者无解。

IK的求解细节略。基本思路是构建位形空间(configuration space)，坐标轴是每个关节的可行角度，求effector离目标最近的坐标。

3.布娃娃(Ragdoll)

角色失去意识或者死亡时，身体进入瘫软状态。在此情形下，我们希望该身体能与周边环境以真实的物理方式互动，可以使用布娃娃(ragdoll)。

布娃娃是一组由物理模拟的刚体，每个刚体代表角色的身体部分。刚体位置和定向由物理系统计算，然后应用至角色骨骼中的目标关节的位置和定向。

CRE：Unity通过Hierarchy中的游戏物体和骨骼关节建立映射。

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